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On considère un cylindre homogène de rayon R et de masse M qui roule sans glisser sur un plan incliné. Soit a l'angle du plan incliné avec l'horizontale.
Le cylindre est soumis à son poids M.g et à la réaction du support. Cette réaction se décompose en une composante normale Fn au plan et une composante tangentielle Ft. On peut également décomposer le poids en une composante normale et une composante tangentielle M.g.sina.
Soient G le centre de gravité du cylindre, A la trace de sa génératrice en contact avec le plan,  I = ½.M.R² son moment d'inertie par rapport à son axe de rotation, V la vitesse du centre de gravité (qui est aussi la vitesse de translation du mobile) et w la vitesse angulaire du cylindre.
La projection de l'équation du principe fondamental sur un axe parallèle au plan donne :
M.dV/dt = M.g.sina -Ft.    (1)
Le théorème du moment cinétique donne :
I.dw/dt = Ft.R        (2)
La condition de roulement sans glissement est que la vitesse du point A soit nulle.
Comme la loi de composition vectorielle des vitesses est V_A = V_G + AG  ^ w, la condition V_A = 0 implique que V_G = V = R.w.    (3)
 A partir des relations (1), (2) et (3) établir que dV/dt = g = (2.g.sin a) /3 et que l'intensité de la composante tangentielle de la réaction du support est Ft = M.g. sin a /3.
Comparer ces résultats avec ceux du plan incliné.
 Remarque :
Soit k la valeur du coefficient de frottement statique du cylindre sur le plan. Pour qu'il n'y ait pas de glissement, il faut que Ft < k.Fn. Comme Fn = M.g.cos a,  l'angle d'inclinaison du plan doit rester inférieur à b tel que tg b = 3.k